无迹卡尔曼滤波在旋转乒乓球轨迹预测中的应用

摘要：

乒乓球机器人不能进行成功的智能回球的主要原因是对旋转球的轨迹预测不准确.减小轨迹预测误差可采取如下对策:分析旋转乒乓球飞行过程的运动学模型,采用无迹卡尔曼滤波(UKF)思想构建过程方程和观测方程,根据视觉系统观测得到的三维空间位置信息对乒乓球的三维空间位置、线速度及角速度进行在线估计.通过多次Matlab仿真对比实验和实际对比实验表明,UKF算法相对EKF算法在轨迹预测用时上可节省99％,跟踪误差更小.

关键词：旋转乒乓球、轨迹预测、无迹卡尔曼滤波、乒乓球机器人

所属期刊栏目：41

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61075035

在线出版日期：2014-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：83-87