基于多传感器不完全量测下的机动目标跟踪算法

摘要：

针对传感器探测概率小于1的不完全量测情况下的非机动目标跟踪问题,提出一种基于多传感器不完全量测下的扩展Kalman滤波算法.首先,利用残差检测的野值剔除方法,确定目标状态估计过程中传感器是否接收到正确的量测数据；其次,基于每个传感器的量测数据,在不完全量测下采用改进的扩展卡尔曼滤波算法分别对目标运动状态进行估计；进而结合多传感器最优加权融合方法求解基于多传感器观测数据的状态估计；最后,将算法应用到光电跟踪系统中.仿真实验得到不完全量测下传感器探测概率对滤波效果的影响,验证了算法的有效性,其跟踪精度接近完全量测下的状态估计精度.

关键词：目标跟踪、不完全量测、扩展Kalman滤波、信息融合

所属期刊栏目：40

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60972119,61170243;河南省科技人才创新项目114100510001

在线出版日期：2013-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：277-281