一种新型协作多机器人路径规划算法

摘要：

研究了一种在动态环境下的新型协作多机器人路径规划算法.采用集中式与分布式相结合的多机器人系统体系结构,弥补了在分布式环境下的全局性较差和在集中式环境下的实时性较差等不足.在此基础上,通过融合免疫协同进化算法与人工势场法解决全局路径规划与局部路径规划问题,以有效提高机器人的全局协调能力及自适应水平.仿真实验证明了所提算法在动态环境下实现的可行性与有效性.

关键词：动态环境、多机器人路径规划、协作进化、人工势场法

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61175123;福建省省属高校科研专项重点项目JK2009006;福建省高校服务海西建设重点项目——基于数学的信息化技术研究资助

在线出版日期：2013-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：217-220,248