基于量子遗传算法的移动机器人的一种路径规划方法

摘要：

以人工势场法和栅格法为基础,考虑到遗传算法的“收敛速度慢”和“早熟收敛”问题,提出了一种基于量子遗传算法的机器人路径规划方法.该方法采用栅格法进行路径规划,利用人工势场法控制移动机器人,利用量子遗传算法选择最优或次优个体,并且引入双适应度评价函数评价进化个体,为最优或次优个体进入下一代提供了保障.仿真实验表明,该方法的寻优能力及稳定性均优于遗传算法和量子遗传算法,且具有更好的收敛性以及更强的连续空间搜索能力,适于求解复杂优化问题.

关键词：量子遗传算法、路径规划、机器人、人工势场、栅格

所属期刊栏目：38

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重大研究计划重点项目90820306;国家自然科学基金重点项目60873151

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：208-211