机械臂最优运动规划问题的混合粒子群算法

摘要：

多关节机械臂路径规划是一个高度受限的非线性优化问题,很难找到单一的优化解.提出一种基于单纯形算法和粒子群算法的混合算法,以解决机械臂的路径规划问题.仿真试验表明,相较于常规的A*算法,该混合算法具有更高的求解精度.

关键词：路径规划、粒子群算法、单纯形算法、机械臂

所属期刊栏目：36

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金69775022;国家863计划项目863-306-ZT04-06-3

在线出版日期：2010-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：232-234