履带式移动机器人轨迹跟踪研究

摘要：

详细分析了履带式移动机器人的受力特点,提出了一种适宜进行控制器设计的履带移动机器人模型.根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型,设计了机器人的轨迹跟踪控制器.利用Lyapunov稳定判据证明控制器的全局稳定性.在控制器的设计中考虑了履带一地面作用,引入参数对其描述.考虑到机器人动力学约束,引入机器人速度、加速度控制策略以保证机器人运动平滑.仿真实验验证了该方法的有效性和全局收敛.

关键词：履带式移动机器人、轨迹跟踪、动力学模型

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术发展项目2006AA04Z238;南京理工大学国防科技工业研究生创新基金2007060007

在线出版日期：2009-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：241-244