视觉跟踪模糊自调节PI控制算法

摘要：

视觉跟踪系统是一个非线性时变系统,传统控制方法往往难以胜任.因此,本文提出一种新的视觉跟踪控制算法--模糊自调节PI控制算法,以跟踪三维平动刚体目标.与传统基于图像的视觉伺服控制算法相比,该控制算法有两个优点:①以二值目标图像的矩特征为图像特征,因而无需图像特征匹配;②模糊调节器根据闭环系统响应的不同阶段,在线调节PI参数,从而改善了闭环系统的整体性能.仿真结果表明,本文提出的模糊自调节PI控制算法不仅简单快速,且具有较高控制精度.

关键词：视觉跟踪、图像雅可比、PI控制、模糊调节

所属期刊栏目：34

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2007-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：140-143