一种基于广义Hausdorff测量的移动机器人定位方法

摘要：

@@ 1引言
视觉定位问题是移动机器人研究的关键技术之一,得到了许多学者的大力研究.传统的视觉定位方法中,用单个普通摄像机获取图像定位,由于视场角较小,只能获取视野有限的局部信息,因而有较大的局限性;将单个摄像机旋转或多个摄像机水平组合获取全向图像定位的方法,由于不同位置摄像机光心的物理位置不能真正重合,因此,定位精度低.近年来,一种用单个反射镜成像的全向成像方法被研究者们重视,它能实时获得水平方向360度和垂直方向一定角度的场景信息.这种摄像系统结构简单、无运动部件且安装容易,因而在移动机器人视觉导航、定位系统中有较高的研究价值[2～6].目前研究的全向摄像系统根据反射镜面形状分类有:锥面型、抛物面型、球形型和双曲面型等.我们实验室也研制了双曲面型反射镜全向摄像系统[1],如图1所示.图2是该系统获取的全向图像,图3是把全向摄像机安装到移动机器人上用于机器人视觉导航和定位.

机标关键词：测量、移动机器人、定位方法、Hausdorff Measure、普通摄像机、摄像系统、全向图像、反射镜面、图像定位、视觉导航、抛物面型、系统获取、机器人研究、运动部件、形状分类、信息、位置、水平组合、水平方向、双曲

所属期刊栏目：29

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国科学院资助项目K60075005

在线出版日期：2005-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：8-9,28