基于视觉跟踪实时引导的传送带跟随方法

摘要：

针对滚筒输送线场景下的机器人随线质检问题,提出一种基于视觉跟踪实时引导的传送带跟随方法,即通过定位相机跟踪待测目标的运动,实时引导机器人调整动作跟随运动目标并检测.首先,通过顶部固定相机获取包含待测目标的实时视频,构建多目标跟踪(MOT)算法跟踪待测目标的位置与旋转角;然后,通过图像信息解算目标的6D位姿,进一步解算对应的机器人工作点坐标;最后,根据实时工作点坐标在线调整机器人动作,保持机器人末端与工作点重合,实现跟随检测.实验结果表明,所提方法可实现滚筒输送线场景下的机器人随线检测;相较于现有的基于目标检测的跟随方法,不存在跟随偏差累积问题.

关键词：传送带、机器人、视觉引导、多目标跟踪

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2024-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：2350-2363