基于几何约束与隐马尔可夫链模型的轴孔装配策略

摘要：

针对工业机器人自动装配效率低、环境适应性差等问题,提出一种基于几何约束物理模型与隐马尔可夫链模型(H MM)的机器人轴孔装配策略.首先,通过建立轴孔各接触状态下几何与力学模型,分析零件装配过程中几何约束与受力特点,以获得轴孔装配策略的理论装配轨迹.其次,应用基于隐马尔可夫链模型和高斯混合回归(H MM-GMR)的少样本示教学习方法获得装配过程中的期望接触力,通过导纳控制器对理论轨迹进行补偿,实现对期望接触力的跟踪,从而保证实际装配过程中接触运动的准确性和鲁棒性.最后,针对最小间隙为0.16 m m的轴孔零件进行装配实验,验证了在少训练样本、较大定位偏差情况下所提出装配策略的有效性.

关键词：轴孔装配、几何约束、示教学习、隐马尔可夫链模型、导纳控制

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.2;TP391.4(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金资助项目LQ18E050014

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：3766-3776