多自动导引车路径规划的时空冲突约束A*算法

摘要：

针对自动导引小车(AGV)在仓储物流搬运系统中的路径冲突问题,提出一种基于时空冲突约束的A*算法.先在拓扑栅格地图的基础上加入时间轴建立时空地图模型,再针对时空地图的特点和冲突约束条件重新设计A*算法的子节点扩展规则和节点评估函数.利用改进后的A*算法按照优先级顺序为各个AGV规划路径,规划完成一条路径后,用mark表记录其在时空地图中的节点信息,再利用改进后的A*算法结合mark表搜索新路径.通过仿真实验证明了该算法的有效性.

关键词：路径冲突;时空地图模型;冲突约束;A*算法;自动导引小车

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省科技重大专项资助项目;合肥市机器人与智能系统工业技术研究基地资助项目

在线出版日期：2022-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：3219-3226