换轨机器人共融悬臂算子分裂输运原理

摘要：

为优化共融悬臂柔顺特性,提升换轨精度,以自动换轨装备悬臂算子多体系统为对象,针对换轨机器人龙口悬臂在无载荷、吊轨及施工过程中的末端振动现象,建立在不同模态频率、静力荷载和剪切效应作用下的混阶时空输运模型;引入Bezier插值离散方法,求解机器人共融悬臂混阶时空算子分裂输运变化,得到悬臂末端空间尺度上载荷冲击、惯性偏移与时间尺度上温变梯度、轴向变形等因变参数对悬臂振动特性的影响规律,为共融悬臂的优化设计提供指导.实验结果表明,混阶时空载荷、制动约束与模态频率、惯性偏移呈正比关系,且理论数值分析、仿真模型结果与实验标定数据具有一致性与互证性.

关键词：共融悬臂、换轨机器人、混阶时空、算子分裂

所属期刊栏目：25

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375519;重庆市研究生科研创新资助项目CYS17196,CYS17201

在线出版日期：2019-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：147-154