三转动数控台运动学尺度综合

摘要：

针对先进制造领域对转动台的需求,以一种三转动自由度数控台为对象,研究了该机构的奇异位形、工作空间与尺度综合.利用闭环矢量方程机构进行位置分析与速度分析,根据雅可比矩阵判断三转动数控台的奇异位形,考虑各支链的滑鞍行程、铰链转动约束及支链干涉等因素,分析了三转动数控台的工作空间,以三转动数控台的结构参数为设计变量,采用静力传递指标作为目标函数,辅以恰当的约束条件,利用序列二次规划算法对三转动数控台进行尺度综合.通过算例给出了优化设计结果与结论.

关键词：三转动数控台、奇异位形、工作空间、静力学传递性、尺度综合

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：天津市科技重大专项与工程计划资助项目16ZXZNGX00090;天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目15JCQNJC43000;广东省科技计划资助项目2015B090909001

在线出版日期：2018-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1391-1400