基于点云与图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换

摘要：

针对当前个性化定制产品的喷涂工作需求,研发了一套自动化喷涂系统.为了实现系统中的坐标变换功能,提出一种基于点云与图像匹配的坐标变换方法.利用摄像机和三维扫描仪分别获取喷涂对象的二维图像和三维点云,并将点云进行投影获得点云投影图像;通过改进canny算子提取二维图像和点云投影图像的闭合边缘;计算得到边缘各点的曲率并将其展开为曲率链码的形式进行匹配,建立了点云坐标系与机器人坐标系的变换关系.通过实验验证了该方法的可行性.

关键词：自动化喷涂系统、坐标变换、点云、图像匹配

所属期刊栏目：23

分类号：TP278;TP391(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划资助项目2015BAF17B02;重庆市自然科学基金资助项目cstc2013jjB70002.Project supported by the National Key Technology R&D Program,China2015BAF17B02;the Natural Science Foundation of Chongqing Municipality,Chinaestc2013jjB70002

在线出版日期：2018-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2392-2398