一种基于力引导的装配定位方法

摘要：

为了在虚拟环境中准确定位零件模型,并对后期装配过程进行真实仿真,提出一种力引导的装配定位方法.将后期装配过程划分为N个仿真时刻,在每个时刻建立关于零件位置、姿态、重力、装配力、接触力和装配转矩的动力学运动方程组,求解方程组得到下一时刻零件的位置、姿态、速度和角速度,直到零件与目标位姿满足装配要求.给出了零件属性、视觉和人机等因素影响下,装配力、接触力和装配转矩的计算方法.分析了视觉因素和人机因素对装配效率和成功率的影响,以及结构因素对零件可装配性的影响.该方法已应用于某自主开发的虚拟装配原型系统,实践证明它可以真实准确地对虚拟零件进行装配引导.

关键词：虚拟装配、装配定位、后期装配、装配力、过程仿真

所属期刊栏目：19

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20120203110015. Project supported by the Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education,China 20120203110015

在线出版日期：2013-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2407-2416