新型并联机器人坐标测量机误差建模与仿真

摘要：

介绍了一种新型五自由度并联机器人坐标测量机机构,该测量机机构具有五个驱动分支和一个约束分支,可以实现三维移动和二维转动.为了给该坐标测量机实际误差的补偿和控制奠定理论基础,提高测量精度,改善测量性能,根据其位置反解数学模型,导出了测头位姿误差与各运动副位置误差、调节器运动误差及测头长度误差之间的相互关系,建立了该测量机的误差模型,并通过计算机仿真对误差模型的正确性进行了验证.

关键词：并联机器人、坐标测量机、位置反解、误差模型

所属期刊栏目：14

分类号：TH115

资助基金：中国博士后科学基金20070410871;山东科技大学校科研和教改项目

在线出版日期：2008-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：477-481,486