基于无人机视觉的风机桨叶叶尖定位方法

摘要：

应用无人机对风力发电机进行自主巡检时,需对其桨叶叶尖做出精准定位.为此提出一种基于无人机视觉的叶尖定位方法.无人机利用风机粗略偏航信息到达指定位置后,并利用Yolov5模型对风机桨叶、轮毂等部位进行特征提取;根据提取到的特征点计算单应性矩阵并将其分解,得到无人机偏移量;基于混合式视觉伺服设计修正器对无人机位姿进行修正,从而使无人机正对风机并进行全景图采集,同时对其进行了稳定性分析;利用全景图以及无人机的位姿对桨叶叶尖进行三维空间定位.仿真实验表明,设计的控制器可以使无人机在15s内自主完成正对风机操作并对其进行全景图采集,提出的方法可对风机桨叶叶尖进行精准定位,定位误差仅在±5m内.

关键词：风力发电机、无人机、Yolov5、视觉伺服、单应性矩阵、叶尖定位

所属期刊栏目：59

分类号：TP18;TP242(自动化基础理论)

在线出版日期：2023-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：301-308