改进DWA算法的移动机器人避障研究

摘要：

针对传统动态窗口法(DWA)在稠密障碍物区域存在最优路径难以选取及生成路径不平滑等问题,提出了一种改进的DWA移动机器人避障算法.基于微分流形切向量选取与障碍物不相交的机器人预轨迹,引入障碍物数量因子与方向角变化因子来改进评价函数,提高机器人在障碍物密集区域运行的安全性,使用改进后的评价函数对选取的轨迹进行评价,进而确定最优轨迹对应的速度.通过多组仿真实验对比表明:改进的DWA算法在障碍物密集区域能规划出更合理、平滑的运行路径,在保证了机器人安全性的同时还具有更好的避障效果.

关键词：避障、DWA算法、微分流形、障碍物数量因子、方向角变化因子

所属期刊栏目：59

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：326-332