基于全局特征点匹配的全局定位方法

摘要：

针对传统全局定位方法存在对传感器要求多、计算量大的问题,提出了一种基于全局特征点匹配的移动机器人定位方法.该方法采用普通2D雷达作为传感器,在机器人建立全局地图的过程中同步地提取全局特征点,在全局定位算法中,通过建立局部地图和提取局部地图特征点,实时将局部地图特征点和全局地图特征点进行匹配后求解全局位姿.在两个数据集上的测试,结果优于蒙特卡罗自适应定位(adaptive Monte Carlo localization,AMCL)和Cartographer的全局定位效果,运算速度更快.结果表明,与已有的方法相比,该全局定位方法能够更快地完成全局定位和有效减少计算资源的消耗.

关键词：全局定位、全局特征点、匹配、移动机器人

所属期刊栏目：59

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;广东省自然科学基金项目;清远市工业高新技术领域技术攻关项目

在线出版日期：2023-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：264-275