无人机目标实时自适应跟踪系统

摘要：

随着无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在航拍、空中侦察等相关领域被广泛应用,对于无人机的智能化需求逐渐提高.目标跟踪具有信息量大、实时性高等优点,能够为无人机的智能飞行提供大量且实时的外部信息.进行低开销、低功耗的无人机目标跟踪系统的研究,对无人机智能化进程的加速具有深远意义.为更好解决跟踪过程中出现的对背景复杂、光照变化、目标较小、移动速度快等情景的目标跟踪准确度和实时性等问题,提出一种基于FPGA的自适应跟踪算法.将视频RGB数据流进行灰度转换;将模板数据和搜索区域的像素灰度值保存于片内RAM,搜索区域内遍历寻找与模板相似度最高的区域;当背景或光线发生变化,采用更新模板的方式,进一步提高跟踪准确度.仿真结果显示所提跟踪算法具有较好的实时性,跟踪重叠率在95％以上,跟踪速率在50 frame/s以上,有较好的跟踪准确度和实时性.

关键词：现场可编程门阵列(FPGA)、目标跟踪、自适应、图像储存、图像处理

所属期刊栏目：58

分类号：TP277;TP865(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目;国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：178-184