基于自适应MPC算法的轨迹跟踪控制研究

摘要：

为了保证智能车辆在低附着且变速条件下跟踪控制的精确性和稳定性,提出一种基于自适应模型预测控制(MPC)的轨迹跟踪控制算法.针对低附着条件下轨迹跟踪存在行驶稳定性较差的问题,对车辆动力学模型添加侧偏角软约束,分别设计有无添加侧偏角约束的MPC控制器.仿真结果表明,添加侧偏角约束后MPC控制器性能更优,车辆行驶稳定性得到有效提高.在此基础上,又提出了一种自适应的轨迹跟踪控制策略,能够根据车辆速度的变化,实时产生预测时域(Hp),分别设计自适应的MPC控制器与4组定值Hp的MPC控制器.仿真结果表明,基于自适应模型预测控制的轨迹跟踪控制算法在提高低附着且变速条件下智能车辆轨迹跟踪控制的精度和稳定性方面具有一定的有效性和先进性.

关键词：智能车辆、自适应、模型预测控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：57

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;山西省重大专项;山西省重点研发计划;山西省重点研发计划;山西省自然科学基金;山西省自然科学基金

在线出版日期：2021-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：251-258