基于计算机视觉的轮椅跟随系统设计

摘要：

为解决老年人口日益增多而看护人员缺乏的问题,设计了一种具有自动跟随功能的智能轮椅系统.该系统通过计算机视觉传感器获取图像信息后,首先利用自适应高斯混合建模的背景减除法完成对目标的检测,再利用基于多特征融合的粒子滤波的TLD(Tracking-Learning-Detection)跟踪算法完成对目标的跟踪,最后结合双目定位算法得到目标在相机坐标系下的三维位置.根据目标的位置控制轮椅的速度和方向,使轮椅与目标人物保持设定的距离和相对方位,完成对目标的跟随.对轮椅跟随系统各项功能进行测试,结果表明,该系统不仅能够完成对使用者的实时跟随,同时也能实现对障碍物安全的躲避.

关键词：计算机视觉、智能轮椅、自动跟随、目标跟踪

所属期刊栏目：57

分类号：TP242;TP399(自动化技术及设备)

资助基金：咸阳市科学技术研究计划项目2018k02-06

在线出版日期：2021-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：163-172