双向搜索机制的改进A*算法研究

摘要：

针对大规模环境下传统A*算法路径寻优存在的内存占有率高、计算效率低下的问题,提出了一种改进A*算法.引入了双向搜索机制,以原始起点、终点和对向搜索所处的当前节点作为目标点进行搜索操作,使AGV的路径寻优具备更加合理的方向性;优化评价函数,改进了评价函数的传统计算方式,通过测试为评价函数选择了合适的权重系数,减少路径寻优过程中的冗余点,提升路径寻优的计算效率,节约内存占有率.为了验证改进A*算法的有效性,在Matlab平台中进行编程,在不同尺寸的含障碍栅格地图中进行了仿真.仿真结果表明:改进A*算法在路径寻优过程中所遍历的节点数量较少,搜索过程中的计算效率更高,并且可获得到达目标点的最短路径.

关键词：双向搜索、改进A*算法、路径寻优

所属期刊栏目：57

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划资助项目;教育部人文社会科学研究青年基金

在线出版日期：2021-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：231-237