10.3778/j.issn.1002-8331.2003-0064
基于改进跳点搜索策略的安全路径研究
JPS(Jump Point Search)算法规划的路径往往过于靠近障碍物,影响路径的质量.为此,提出基于路径碰撞危险度的改进JPS算法;通过对传统跳点用危险度评估函数评估,将障碍物同一个拐角中危险度高的跳点结合形成新类型的跳点;对障碍物进行膨化处理,使跳点与障碍物保持一定距离,提高算法每次迭代的搜索范围;删除不可直达的后继跳点,降低改进JPS算法的路径长度,改善算法的性能.仿真结果表明改进JPS算法在复杂环境中平均搜索速度提升58.9%,平均路径长度缩短2.7%,平均碰撞危险度降低41.3%.
路径规划、JPS算法、跳点、碰撞危险度
57
TP391.9(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金61863002
2021-01-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
56-61