双臂机器人的协调控制算法综述

摘要：

双臂机器人系统是当前机器人领域的研究热点,特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,最近的研究集中在拥有协调操作能力的冗余双臂机器人.对双臂操作进行分类,然后从双臂协调运动方式、双臂协调控制问题、感知传感器、模仿学习、人机交互五个方面进行分析;综述从运动学、动力学现状入手,分析了双臂协调控制与单臂控制方式在约束关系、运动规划、协调控制方式等方面的不同与发展,结合感知传感器、模仿学习等方法在双臂协调控制中的应用;对人机协作中的交互方式进行了分析,并对双臂机器人的未来研究方向进行了展望.

关键词：双臂操作、运动建模、双臂协调控制、模仿学习、人机交互

所属期刊栏目：57

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;湖北省重大科技创新项目;十三五国家重点研发计划;武汉市应用基础前沿项目

在线出版日期：2021-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共16页

页码：1-16