碰撞锥检测改进的多智能体避障算法

摘要：

避障是多智能体能够适应复杂环境并顺利完成任务的必要条件之一.为使多智能体更快通过障碍物并达到一致,提出了一种多智能体避障控制算法.算法引入了避障系数,该系数由基于角度比较的碰撞锥检测方法来确定,并通过牵制控制输入完成多智能体的避障.证明了在该算法作用下所有智能体最终会避开障碍,避免碰撞并最终达到一致.通过实验仿真分析和对比,该方法能够使得多智能体更快避开障碍物.

关键词：多智能体、避障、一致性、碰撞锥检测

所属期刊栏目：56

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划;江苏省重点研发计划;中国博士后科学基金

在线出版日期：2020-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：63-68