路径规划的可定位性研究

摘要：

针对传统路径规划中没有将路径上各点的可定位性考虑进来,导致机器人在跟踪路径时由于定位误差过大导致跟踪失败,提出了一种新的路径评价函数将路径上各点可定位性进行考虑.分析常用定位算法中定位误差传递特性,采用将定位方差分别以X-Y平面定位结果的分布范围与朝向角的估计方差代表的方法,综合考虑路径安全性与长度性能,形成新的路径评价函数.实验结果表明,新的评价函数可以使得路径规划获得一条在可定位性、安全性、长度三方面总体最优的路径.

关键词：路径规划、可定位估计、移动机器人、评价函数

所属期刊栏目：56

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;中央高校基金

在线出版日期：2020-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：58-62