结合负载均衡与A*算法的多AGV路径规划

摘要：

针对目前大规模应用场景下多AGV运行路网的局部拥塞防止和负载均衡问题,提出了使用负载均衡改进的A*算法进行路径规划的方法.在计算AGV运行代价时,摒弃了传统A*算法只考虑单一运行路程的评价函数,引入了运行路程结合区域负载作为新评价函数的方式.在几乎不增大运行路程的前提下,实现了AGV运行路网的区域负载均衡.采用了单向多入多出以及双向多入多出路网模型进行仿真验证,改变路网规模以及负载系数进行多次仿真实验,结果表明改进算法可以有效地均衡路网负载,极大提高了AGV系统整体运行效率.

关键词：负载均衡、A*算法、多AGV、路径规划、拥堵防止

所属期刊栏目：56

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：广东省公益研究;能力建设专项

在线出版日期：2020-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：251-256