基于决策树的羽流追踪机器人自主决策方法研究

摘要：

针对无法获得可靠羽流流向信息不利于实现羽流追踪的问题,提出了一种基于决策树的羽流追踪移动机器人自主决策方法.该方法通过移动机器人两侧的浓度传感器采集到的浓度信息,利用追踪的行为规则建立决策树模型,获得行为决策信息,使机器人高效地追踪到羽流并精确地定位.由于浓度变化关系蕴含了羽流的流向及流速信息,从而取代了传统方法中流向及流速传感器.在扩散环境下,通过移动机器人羽流追踪实验,实现了良好的源定位效果.

关键词：主动嗅觉、决策树、羽流源定位、移动机器人、羽流追踪

所属期刊栏目：55

分类号：TP242.6+4(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61863033;自治区自然科学基金2016D01C032;自治区研究生科研创新项目XJGRI2017027

在线出版日期：2019-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：254-259