自适应粒子群算法求冗余机械臂逆运动学解

摘要：

以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题.为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作.如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域.为了配合弹射操作,提出一种新的粒子优劣的判断机制,使得粒子可以被弹射飞出可行域.数值实验表明,算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法.

关键词：冗余机械臂、逆运动学、粒子群算法、自适应判别函数、弹射

所属期刊栏目：55

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61671470;江苏省自然科学基金BK20161470

在线出版日期：2019-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：215-220