基于stackelberg多步博弈的无人机协同搜索路径规划

摘要：

考虑到现有无人机搜索问题研究中无人机、移动目标仅有一方具有远距离探测能力的设定,已经无法体现出战场环境下双方的博弈关系.针对这一不足,基于stackelberg均衡策略,结合多步预测的思想,提出了stackelberg多步博弈策略,实现了无人机、目标都具有远距离探测能力的博弈搜索.通过建立无人机、目标各自的路径收益函数,使双方能够根据不同时刻的博弈状态选择相对应的函数,实现无人机的动态路径规划.仿真结果表明所提出策略完全适用于该博弈模型,比贪婪策略具有更高的搜索效率,大大提高了目标捕获率.

关键词：无人机、目标搜索、博弈、动态路径规划

所属期刊栏目：55

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61663020;国家重点研发计划资助2017YFB1201003-020

在线出版日期：2019-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：34-39