对AGV路径规划A星算法的改进与验证

摘要：

为了减少AGV(Automate Guide Vehicle,自动导引车)的运输路径长度和转折次数,提出了改进的A星算法,采用几何方法对传统A星算法规划出的路径进行进一步优化.首先遍历路径上的所有节点,剔除路径中冗余节点和不必要拐点,获取仅包含起点、必要拐点、终点的路径.最后计算AGV在拐点处的旋转角度及旋转方向,使AGV在拐点处能够调整自身姿态.并分别对传统A星算法、蚁群算法和改进A星算法进行了对比实验.实验结果表明该方法不仅保留了A星算法运算速度快的优点,还能够有效地规划出距离短且平滑的路径.提高了AGV的运行效率,降低了AGV的耗能.

关键词：自动导引车、A星算法、路径规划、启发式搜索算

所属期刊栏目：54

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：河北省高等学校科学技术研究项目ZD2016142;河北省引进国外智力项目1200343;国家自然科学基金51507048;河北省大学生创新创业训练项目;河北科技大学通用航空平台项目

在线出版日期：2018-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：217-223