基于输入约束一致性算法的多无人机编队控制

摘要：

针对多无人机系统的编队控制问题,提出了一种基于级联系统理论及输入约束一致性算法的控制方法.首先,给出了垂直起降无人机系统的一般性模型.然后,基于级联系统理论将复杂的一般性模型化简成级联形式,针对级联形式模型,利用双曲正切函数的有界性质,在控制器设计时引入双曲正切函数设计了一致性控制算法.最后基于所设计的输入约束一致性控制算法,设计编队控制算法研究了多无人机编队控制问题.基于Matlab仿真平台对所提控制方法进行验证,仿真结果表明在所设计的一致性控制算法作用下,系统中所有的状态都能够趋于一致.基于所设计的输入约束一致性算法,所提编队控制算法可以实现空间中的无人机保持指定的编队队形飞行.

关键词：级联系统理论、输入约束、双曲正切函数、一致性、编队控制

所属期刊栏目：54

分类号：TP273;V279(自动化技术及设备)

资助基金：教育部留学回国人员科研启动基金BJ213022;南京邮电大学自然科学基金NY214075

在线出版日期：2018-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：51-56,125