改进的自适应Kalman滤波在SINS/GPS组合导航中的应用

摘要：

全球定位系统(GPS)因信号受到遮挡和干扰而产生观测量突然失准,使捷联式惯性导航系统(SINS)/GPS组合导航的卡尔曼滤波器性能急剧下降.针对上述问题,提出了一种改进的自适应卡尔曼滤波的方法,通过失准时的新息对先验状态均方误差阵进行自适应调节,解决了新息协方差与实际严重不符的问题.仿真实验中,对比了传统的卡尔曼滤波、自适应卡尔曼滤波、自适应抗差卡尔曼滤波和改进的自适应卡尔曼滤波的估计性能,证明了所提出算法的有效性.

关键词：组合导航、自适应卡尔曼滤波、新息、协方差

所属期刊栏目：54

分类号：U666(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61474022

在线出版日期：2018-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：253-257,264