基于VOD块匹配准则的四旋翼飞行器悬停研究

摘要：

针对四旋翼飞行器悬停控制不准确的问题,提出一种基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停控制方法.设计了一种基于STM32F407为核心的飞行器主控平台,其中光流传感器模块采用PX4FLOW;为加快计算图像光流场的速度,将VOD(Variance of Difference)块匹配准则的SEA算法应用到采集到的连续帧间图像光流场的计算上;最后采用增量式PID(Proportion Integration Differentiation)控制算法以达到比较精确的悬停控制.实验结果表明:该方法能够有效地提高四旋翼飞行器的悬停稳定性,悬停时在水平方向的控制范围在±10 cm之间,且计算相对简单,能满足实际需求.

关键词：光流传感器、VOD块、光流场、PID控制

所属期刊栏目：53

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61201435;湖南省教育厅开发基金15K051;湖南省高校产业化培育项目13CY021

在线出版日期：2017-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：208-211,270