基于单应矩阵的相对位姿改进算法

摘要：

从单应矩阵恢复相对位姿在视觉导航、视觉伺服应用中具有重要价值,证明了单应矩阵的新性质,并利用该性质改进了基于单应矩阵分解的相对位姿估计算法.与已有算法相比,该算法的候选解个数减半,并扩大了适用范围.理论分析、合成数据和真实数据测试均表明,改进方法使从候选解中筛选出唯一解的运算时间减少了50%,提高了位姿估计的总体运算效率.

关键词：单应矩阵、比例模糊性、相对位姿、奇异值分解

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61422311;湖南省自然科学杰出青年基金2015JJ1021

在线出版日期：2017-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：25-30