利用Kinect深度信息的三维点云配准方法研究

摘要：

针对三维重建中的点云配准问题，提出一种基于点云特征的自动配准算法。利用微软Kinect传感器采集物体的多视角深度图像，提取目标区域并转化为三维点云。对点云进行滤波并估计快速点特征直方图特征，结合双向快速近似最近邻搜索算法得到初始对应点集，并使用随机采样一致性算法确定最终对应点集。根据奇异值分解法求出点云的变换矩阵初始值，在初始配准的基础上运用迭代最近点算法做精细配准。实验结果表明，该配准方法既保证了三维点云的配准质量，又降低了计算复杂度，具有较高的可操作性和鲁棒性。

关键词：Kinect、三维点云、点云特征、点云配准

所属期刊栏目：52

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：中央高校基本科研基金资助项目No.106112013CDJZR120014。

在线出版日期：2016-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：153-157