两轮自平衡小车模型参考自适应控制平衡算法

摘要：

两轮自平衡小车是一类非完整的本征不稳定系统,其动力学方程具有复杂非线性、高阶次、强耦合、欠驱动等特点,采用牛顿力学分析法进行系统建模,利用前馈、反馈以及输入量构成自适应机构,在此基础上提出模型参考自适应控制(Model Reference Adaptive Control,MRAC)策略对两轮自平衡小车的姿态和速度进行控制.通过仿真,结果表明采用MRAC算法能够在保证系统稳定的前提下,获得接近于给定理想参考模型的动态性能,并使系统在平衡点附近具有良好的鲁棒性.

关键词：两轮自平衡小车、模型参考自适应控制、鲁棒性

所属期刊栏目：52

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费科研专项基金资助项目CDJZR10170009;重庆市科技攻关项目CSTC2012GG-YYJS40008

在线出版日期：2016-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：258-262