结合光流和人工势场的风管机器人避障方法

摘要：

风管清扫机器人是一种用来清扫中央空调通风管道内壁的机械手,工作环境恶劣、管道空间障碍复杂.风管清扫机器人的无碰撞运动对于实现其3D非重复接触和高速旋转刷的最优遍历清洗至关重要.以光流密度作为使用避障的光源,结合光流和人工势场法,以光流法进行障碍物检测,人工势场法进行避障规划,提出一种局部路径规划的障碍物检测及避障方法.实验结果表明,斥力势场矢量指向避开障碍物的方向,而且势场主要受障碍物的光流的影响,并由最近的障碍物来确定.通过与平衡策略方法对比,也验证了此方法的有效性.

关键词：风管清扫机器人、障碍物检测、光流、人工势场

所属期刊栏目：52

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省自然科学基金14JJ1011;高等学校博士点基金项目20130161110009

在线出版日期：2016-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：243-247,266