SCARA机器人内模控制方法

摘要：

为了使SCARA机器人在外界干扰和模型不精确的情况下具有优良的轨迹跟踪性能,提出一种基于内模控制原理设计SCARA机器人控制器的方法.采用拉格朗日方法获得SCARA机器人动力学模型,将其作为内模控制的估计模型;选择内模滤波器f(S)设计内模控制器Q(S),使其满足稳态误差为零的条件,通过推导得出不同输入信号下的SCARA机器人控制律.通过仿真,将其与自适应模糊滑模控制方法进行对比分析,结果表明所提出的方法轨迹跟踪精度高,抗干扰能力强,控制器参数调节简单.

关键词：选择顺应性装配机器手臂(SCARA)、机器人、内模控制(IMC)、扰动、不精确模型

所属期刊栏目：52

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏高校优势学科建设工程资助项目;江苏省产学研前瞻性联合研究项目BY2012056

在线出版日期：2016-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：22-26,46