不确定平面二级倒立摆的鲁棒自适应控制

摘要：

为提高倒立摆控制系统的抗扰动能力，降低其对未建模动态等的敏感度，研究了不确定平面二级倒立摆的鲁棒自适应控制器的设计方法。把倒立摆动力学模型分解为确定和不确定两部分，用一个非线性参数化模糊逻辑系统逼近平面二级倒立摆的不确定动态，采用李雅普诺夫稳定性理论推导出使平面二级倒立摆的状态误差渐近收敛的鲁棒控制器及自适应律。理论分析和仿真结果表明所提出的控制算法是有效的。

关键词：平面二级倒立摆、模糊逻辑系统、李雅普诺夫稳定性理论

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金No.61104119；河南省重点科技攻关项目No.102102210197。

在线出版日期：2015-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：31-34,54