遥操作机器人自适应模糊控制及跟踪性能研究

摘要：

为了提高遥操作机器人从操作手对主操作手的跟踪性能，研究了一种自适应模糊控制策略。针对从操作手存在关节摩擦、外界干扰和负载变化不确定非线性因素问题，通过模糊系统逼近的方法，对从操作手的不确定项进行补偿，使从操作手能够快速准确地按照主操作手的轨迹运动。为了减少模糊规则的数量，将动力学方程中的不确定项分解并设计新的控制律，提高了系统的鲁棒性和稳定性。仿真结果验证了该控制策略的有效性，较好地实现了对从操作手的精确遥操作。

关键词：遥操作、自适应模糊控制、模糊逼近、从操作手动力学模型、非线性

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金No.51205287；天津市高等学校科技发展基金计划项目No.20110402。

在线出版日期：2015-02-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：61-65,84