含齿隙非线性的双电机驱动伺服系统控制研究--基于反演积分自适应方法

摘要：

针对存在齿隙非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题，给出了双电机驱动伺服系统的模型，应用反演积分自适应控制方法，引入虚拟控制量和位置跟踪误差的积分，确保系统跟踪误差能够渐近稳定地趋于零。通过逐步递推选择Lyapunov函数，设计了基于状态反馈的自适应控制器，并进行了稳定性分析。通过与常规PID控制的仿真结果相比较，表明所提出的控制策略能较好地补偿齿隙非线性的影响，提高了系统的位置跟踪性能和鲁棒性。

关键词：齿隙非线性、反演控制、自适应控制、双电机驱动、状态反馈

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金面上项目No.61074023；安徽省高校自然科学研究项目No.KJ2011B186，No.KJ2013B300；光电子应用安徽省工程技术研究中心资助项目。

在线出版日期：2015-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：39-45