双队列控制的激光视觉焊缝跟踪系统研究

摘要：

设计与实现了一套激光视觉引导的焊缝自动跟踪系统，包括系统的整体硬件构成和关键算法。在工业机器人末端安装激光视觉传感器构成焊缝跟踪系统的硬件部分。采用小波变换滤除焊缝图像噪声，采用改进的Steger算法和Hough变换方法提取激光条纹中心直线，进一步提取出焊缝位置。提出一种双队列控制策略，在采集的焊缝特征点的基础上进一步插值，从而实现激光视觉引导的焊缝自动与平滑跟踪。实验结果表明，该系统具有较好的跟踪精度，能满足工业实际需求。

关键词：激光视觉、图像处理、焊缝跟踪、双队列

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：江苏高校优势学科建设工程资助项目PAPD；江苏省产学研前瞻性联合研究项目No.BY2012056；江苏省自然科学基金No.BK20141115。

在线出版日期：2015-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34