基于双目视觉的无人飞行器目标跟踪与定位

摘要：

针对小型无人飞行器跟踪目标的问题，提出了一种基于双目视觉和Camshift算法的无人飞行器目标跟踪以及定位算法。双目相机得到的左右图像通过Camshift算法处理可得到目标中心特征点，对目标中心特征点进行三维重建，得到机体坐标系下无人飞行器与目标间的相对位置和偏航角，应用卡尔曼滤波算法对测量值进行了优化，将所得估计值作为飞行控制系统的反馈输入值，实现了无人飞行器自主跟踪飞行。结果表明所提算法误差较小，具有较高的稳定性与精确性。

关键词：无人飞行器、双目视觉、目标跟踪、定位

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：江苏高校优势学科建设工程资助项目。

在线出版日期：2015-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：27-31,53