速度分段的增量动态逆小型无人机控制律设计

摘要：

针对小型无人机模型参数精度不高的问题,提出一种速度分段的增量非线性动态逆姿态控制方法.该方法根据无人机力矩方程,用非线性动态逆构建出角加速度为隐式输入,舵面偏转量为输出的关系式；运用小扰动原理计算角加速度,并通过在不同的速度区间内计算机体力矩对角速度的偏导,并将该结果作为角加速度修正因子的方法,得到舵面偏转增量与角加速度的直接关系式；基于新发现的关系式构建了内、外环控制律,角加速度作为反馈降低了对模型参数的敏感性,修正因子的引入提高了控制精度.仿真实验表明了该方法的有效性.

关键词：增量非线性动态逆、小型无人机、速度分段、Aerosim

所属期刊栏目：48

分类号：V249;TP273(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：福建省科技厅重点项目2009H0002;福建省教育厅项目JA11186;福建工程学院科研启动项目GY-Z10057

在线出版日期：2012-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：15-19