一种动态窗口下改进的机器人路径规划

摘要：

提出了蚁群路径规划算法中一种动态候选解窗口的方法.该方法首先在固定均匀分布候选解的窗口上划分成若干分块,接着将负责路径规划的主蚁群的候选决策点看作一系列具有候选解属性的蚂蚁,再用该蚁群算法根据每分块上所有候选解上游连接边上的信息素及其启发信息以一定概率动态分布候选决策点,从而细化候选解,最终使蚁群能搜索到一条更好的路径解.仿真实验和对比的结果表明,动态候选解窗口方法比固定均匀分布候选解的方法可获得更优的性能.

关键词：动态候选解窗口、蚁群算法、路径规划

所属期刊栏目：48

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：244-248