仿生机器人视觉导航研究分析

摘要：

视觉导航技术是保证机器人自主移动的关键技术之一.为了从整体上把握当前国际上最新的视觉导航研究动态,全面评述了仿生机器人视觉导航技术的研究进展,重点分析了视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)、闭环探测、视觉返家三个关键问题的研究现状及存在的问题.提出了一个新的视觉SLAM算法框架,给出了待解决的关键理论问题,并对视觉导航技术发展的难点及未来趋势进行了总结.

关键词：仿生机器人、视觉导航、同时定位与地图构建、闭环探测、视觉返家

所属期刊栏目：48

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50975089;高校博士点专项科研基金;中央高校基本科研费资助项目2009Z20006;学院课题资助2011H009

在线出版日期：2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1-9,40