基于惯性蚁群算法的机器人路径规划

摘要：

栅格环境下蚁群算法规划出的移动机器人路径存在运行慢、路径弯多、转折次数多、局部最优等问题.为获得较优路径,提出了惯性蚁群算法.在传统蚁群算法规划的路径上,采用惯性优化原理,对每一个节点进行遍历,当两个节点间的优化路径上无障碍物时,将中间节点删除,换成优化路径.根据优化信息,动态调整信息素挥发系数,提高了算法环境适应能力.仿真结果表明,相比传统蚁群算法,惯性蚁群算法能更快地找到较优路径,能有效优化路径质量.

关键词：惯性蚁群算法、路径规划、信息素挥发系数

所属期刊栏目：48

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：广西科学研究与技术开发计划课题10100022-8;广西制造系统与先进制造技术重点实验室课题0842006_020_Z

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：245-248