自平衡控制系统的平衡性仿真

摘要：

自平衡两轮移动式倒立摆是三个自由度的强耦合和非线性的自然不稳定系统.虽然现代控制论中的状态反馈的极点配置对两轮移动式倒立摆的平衡起到了一定的控制作用,但是在现实多干扰的外界环境中,控制论中极点配置算法的控制作用就很难满足实际控制需要.针对两轮移动式倒立摆数学模型,给出详细的力学推导并在Simulink环境下,对状态反馈的极点配置法控制的两轮移动式倒立摆处于不同的坡度平衡情况进行了仿真和分析.

关键词：状态方程、极点配置、平衡、Simulink

所属期刊栏目：47

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省自然科学基金090412041

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：245-248